ساخت شاسی های ربات سگ نما

یک ربات همواره شامل سه بخش اصلی است که عبارتند از مکانیک و الکترونیک و برنامه نویسی. وقتی داریم در زمینه ی تامین انرژی ربات کار می کنیم، در حقیقت داریم آن را از جنبه ی الکتریکی بررسی می کنیم. و وقتی می خواهیم با کدنویسی حرکت سروو موتورها را کنترل کنیم، داریم ربات را از جنبه ی برنامه نویسی بررسی می کنیم. ایجاد و حصول اطمینان از شاسی ها می تواند باعث شود که  وزن همه ی قطعاتی که ربات آنها را حمل می کند در نظر گرفته شوند. این کار یک چالش مکانیکی است که در این بخش به آن می پردازیم.

 قبل از اینکه به سراغ ساخت بدنه ی ربات برویم، اجازه دهید تا کمی بررسی کنیم و ببینیم که چه چیزی می خواهیم بسازیم. ما می خواهیم یک ربات سگ نما بسازیم. پس اجازه دهید به طبیعت نگاهی بیاندازیم و ببینیم که یک سگ چگونه می ایستد و چگونه حرکت می کند.

 ایجاد یک ربات که کاملا مشابه با یک سگ واقعی باشد بسیار سخت است. علت اصلی آن این است که یک سگ واقعی برای اینکه بتواند راه برود، در پاهایش عضلات بسیار قوی وجود دارد و ما می خواهیم به جای آن از سروو موتورها استفاده کنیم.

اکنون اجازه دهید تا به آناتومی استخوان یک سگ نگاهی بیاندازیم تا بتوانیم به طور عمیق تر اسکلت سگ را مورد بررسی قرار دهیم و ببینیم که چگونه عمل می کند.

 در این بخش از پروژه می خواهیم از طبیعت الهام بگیریم. از این تکنیک در هنگام طراحی محصولات جدید در همه جا استفاده می شود.از این روش در تحقیقات و اختراعات نیز استفاده می شود. اکنون اجازه دهید به پاهای اسکلت نگاهی بیاندازیم. توجه کنید که چگونه مفصل ها به یکدیگر متصل شده اند. برای اینکه کارها ساده تر شود، ما این آناتومی را ساده سازی می کنیم تا نیازهای ما را پوشش دهد. ما پاهای سگ را طوری اصلاح می کنیم که تنها یک مفصل در باسن و یک مفصل در زانو داشته باشند. این کار باعث می شود که از تعداد سروو موتورهایی که استفاده می کنیم کم شود. همچنین ما بدنه ی اسکلت را به صورت یک سطح مسطح در نظر می گیریم. چون که ما از چوب بستنی ها صاف و مستقیم بعنوان استخوان ها استفاده می کنیم، باید مطمئن شویم که مناسب کار ما باشند. در تصویر زیر، چیزی که می خواهیم ایجاد کنیم نشان داده شده است:

 تصویر بالا، رباتی که قرار است بسازیم را نشان می دهد. این استخوان ها، از چوب های بستنی تشکیل می شوند و مفصل ها در حقیقت سروو موتور هستند. بیس(base) نیز از چوب بستنی تشکیل می شود اما به صورت مستطیلی شکل خواهد بود و گوشه های آن به سروو موتورها متصل می شوند. بخش مرکزی بیس، ایجاد می شود تا از قطعاتی مثل آردوینو و باطری ها و ... پشتیبانی کند. بخش مفصل باسن(hip joint) از دو سروو موتور متصل شده به هم تشکیل شده است تا ساق پای ربات بتواند در دو محور y و z بچرخد. مفصل زانوی ربات از یک عدد سروو موتور تشکیل شده است که به ساق پا امکان می دهد تا تنها در حول محور z بچرخد. نام مفصل ها را در تصویر بالا به خاطر داشته باشید.زیرا  ما در حین ساخت و برنامه نویسی، از همین نام ها استفاده می کنیم. اکنون که درک صحیحی از آنچه می خواهیم بسازیم دارید، می توانیم به فصل بعدی برویم و ساخت ربات را شروع کنیم.

• قبلی